歐拉角順序與轉(zhuǎn)換-創(chuàng)新互聯(lián)

更多轉(zhuǎn)換見(jiàn)：
基于eigen實(shí)現(xiàn)
基于python實(shí)現(xiàn)
這里就記錄下順序：

創(chuàng)新互聯(lián)2013年至今，是專(zhuān)業(yè)互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)服務(wù)公司，擁有項(xiàng)目網(wǎng)站建設(shè)、成都網(wǎng)站設(shè)計(jì)網(wǎng)站策劃，項(xiàng)目實(shí)施與項(xiàng)目整合能力。我們以讓每一個(gè)夢(mèng)想脫穎而出為使命，1280元潞城做網(wǎng)站,已為上家服務(wù),為潞城各地企業(yè)和個(gè)人服務(wù),聯(lián)系電話(huà):18980820575運(yùn)算是左乘，下面方式記作Z-Y-X順序，先繞x軸roll,再繞y軸pitch,最后繞z軸yaw，即為RPY c++版本：

// 轉(zhuǎn)歐拉角
Eigen::Quaternionf q_;
q_ = Eigen::AngleAxisf(yaw, Eigen::Vector3f::UnitZ()) * 
     Eigen::AngleAxisf(pitch, Eigen::Vector3f::UnitY()) * 
     Eigen::AngleAxisf(roll, Eigen::Vector3f::UnitX());

// 轉(zhuǎn)四元數(shù)
// euler_angles存儲(chǔ)順序是：yaw(z) pitch(y) roll(x)
Eigen::Matrix3d rotation_matrix
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles(2, 1, 0);

Eigen的角度范圍有點(diǎn)問(wèn)題，

// 實(shí)驗(yàn)室自己的代碼，返回的是[roll pitch yaw]， 也是ZYX順序
void get_euler_from_R(Vector<3>&e, const Matrix<3,3>&R) {float phi = atan2(R(2, 1), R(2, 2)); // roll
   float theta = asin(-R(2, 0));		// pitch
   float psi = atan2(R(1, 0), R(0, 0));	// yaw
   float pi = M_PI;

   if (fabs(theta - pi/2.0f)< 1.0e-3) {   phi = 0.0f;
       psi = atan2(R(1, 2), R(0, 2));
   } else if (fabs(theta + pi/2.0f)< 1.0e-3) {   phi = 0.0f;
       psi = atan2(-R(1, 2), -R(0, 2));
   }
   e(0) = phi;
   e(1) = theta;
   e(2) = psi;
}

推導(dǎo)：假設(shè)歐拉角yaw、pitch、roll的角度為alpha, beta, gamma，則對(duì)應(yīng)先roll，后ptich，最后yaw的旋轉(zhuǎn)可以計(jì)算如下：

python版本：

import numpy as np
import math
from scipy.spatial.transform import Rotation as R

# `Z-Y-X`順序，先繞x軸roll,再繞y軸pitch,最后繞z軸yaw
# euler_angles存儲(chǔ)順序是：[yaw(z) pitch(y) roll(x)]
# 轉(zhuǎn)歐拉角
Rotation = R.from_quat([x,y,z,w]) # Rotation只是一個(gè)旋轉(zhuǎn)，不是矩陣也不是四元數(shù)
euler_angles = Rotation.as_euler('zyx', degrees=False)
# 轉(zhuǎn)四元數(shù)
Rotation = R.from_euler('zxy', [yaw, pitch, roll], degrees=False)
rotation_matrix = Rotation.as_matrix()
quaternion = Rotation.as_quat()

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文章標(biāo)題：歐拉角順序與轉(zhuǎn)換-創(chuàng)新互聯(lián)
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